Learning from Morella: the memory of the urban form and the dialogical-historical approach in the contemporary design

From the dialogical models defended by Mijai´l Bajti´n (Bakhtin 1982), GIRAS Research Group has analyzed for years the historical urban form and architecture, trying to clarify how the architect can at the same time, innovate and preserve, understanding that in the specific of each place are the seeds for a good modernization. (Muntañola 2016). To understand the relationships between history and memory and to clarify the types of memory that the architect can use to learn from the city, we use Paul Ricoeur’s theory (Ricoeur 2010) and Space Syntax as a theory as well as a meth- od (Hillier 1996). In the case study of Morella, Spain, we will see that the urban form of the historical city has kept in his memory the existence of an old gate of the wall, in a place that people has forgotten. With historical drawings, plans, written sources, with archaeological exploration and with Space Syntax analysis, it will be shown that the memory of the city is present in the constructed form. In Morella, we will find some interesting examples about how the architect can make bridges between the new design and the history of the profession, of the place and of the society, analyzing two heritage buildings restored in the core of the city, the town hall and a church as a health center, and two new buildings outside the wall, the Primary School designed by Miralles & Pino´s and the Secondary School by Helio Piñón, both of them with international awards. (Beltran 2015)Peer ReviewedPostprint (published version

A Whole-Body Pose Taxonomy for Loco-Manipulation Tasks

Exploiting interaction with the environment is a promising and powerful way to enhance stability of humanoid robots and robustness while executing locomotion and manipulation tasks. Recently some works have started to show advances in this direction considering humanoid locomotion with multi-contacts, but to be able to fully develop such abilities in a more autonomous way, we need to first understand and classify the variety of possible poses a humanoid robot can achieve to balance. To this end, we propose the adaptation of a successful idea widely used in the field of robot grasping to the field of humanoid balance with multi-contacts: a whole-body pose taxonomy classifying the set of whole-body robot configurations that use the environment to enhance stability. We have revised criteria of classification used to develop grasping taxonomies, focusing on structuring and simplifying the large number of possible poses the human body can adopt. We propose a taxonomy with 46 poses, containing three main categories, considering number and type of supports as well as possible transitions between poses. The taxonomy induces a classification of motion primitives based on the pose used for support, and a set of rules to store and generate new motions. We present preliminary results that apply known segmentation techniques to motion data from the KIT whole-body motion database. Using motion capture data with multi-contacts, we can identify support poses providing a segmentation that can distinguish between locomotion and manipulation parts of an action.Comment: 8 pages, 7 figures, 1 table with full page figure that appears in landscape page, 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System

Dos equipamientos en Morella: la escuela hogar y el instituto

La escuela-hogar de Enric Miralles y Carme Pinós (1986-1995) y el instituto de Helio Piñón y Nicanor García (2001-2007) son dos obras arquitectónicas relevantes situadas en Morella, un pequeño núcleo fortificado en el interior de Castellón. En la escuela-hogar, los arquitectos tuvieron que afrontar el difícil encargo de construir fuera de las murallas que envuelven la ciudad, enfrentándose al paisaje, a la topografía de fuerte pendiente y al castillo, cuando la administración valenciana de patrimonio ya había descartado un proyecto al considerar que no respetaba el valor histórico de la ciudad. El encargo posterior del instituto tuvo los mismos condicionantes más uno añadido, la escuela hogar ya construida en el solar vecino. Son dos edificios importantes para la ciudad que escriben una nueva etapa en su historia y para sus habitantes, y hacen revivir con sus diferencias el debate arquitectónico sobre la importancia del contexto histórico y social y el compromiso con el International Style; sobre empezar cada proyecto de nuevo y utilizar criterios de economía, de medios y recursos; sobre memoria y lógica; sobre la obra que se vive y la obra que se explica por sí misma; sobre la percepción con todos los sentidos y la importancia de la visualidad, etc. Son dos obras muy publicadas que vuelven a situar a Morella en el presente abriendo el debate entre los arquitectos, los usuarios y el público en general sobre la buena arquitectura y las relaciones que establece.Peer Reviewe

Dos equipamientos en Morella : la escuela hogar y el instituto

La escuela hogar de Enric Miralles y Carme Pinós (1986-1995) y el instituto de Helio Piñón y Nicanor García (2001-2007) son dos obras arquitectónicas relevantes situadas en Morella, un pequeño núcleo fortificado en el interior de Castellón. En la escuela, los arquitectos tuvieron que afrontar el difícil encargo de construir fuera de las murallas que envuelven la ciudad, enfrentándose al paisaje, a la topografía de fuerte pendiente y al castillo, cuando la administración valenciana de patrimonio ya había rechazado un proyecto al considerar que no respetaba el valor histórico de la ciudad. El encargo posterior del instituto tendrá los mismos condicionantes más uno añadido, la escuela hogar ya construida en el solar vecino. Son dos edificios importantes para la ciudad que escriben una nueva etapa en su historia y para sus habitantes, y hacen revivir con sus diferencias el debate arquitectónico sobre la importancia del contexto histórico y social y el compromiso con el movimiento moderno; sobre empezar cada proyecto de nuevo y utilizar criterios de economía, de medios y recursos; sobre memoria y lógica; sobre la obra que se vive y la obra que se explica por sí misma; sobre la percepción con todos los sentidos y la importancia de la visualidad, etc. La escuela hogar obtuvo el premio de arquitectura española el año 1995, compitiendo con el edificio de Rafael Moneo de “L’illa Diagonal” y el instituto estuvo nominado a los premios FAS el año 2007. Son dos obras muy publicadas que vuelven a situar a Morella en el presente abriendo el debate entre los arquitectos, los usuarios y el público en general sobre la buena arquitectura y las relaciones que establece.Peer ReviewedPostprint (published version

La ciudad entre la memoria y la historia

Ponència presentada a: Session 9: Diseño e historia (modernidad y tradición) / Design and history (modernity and tradition

La visió històrica com una eina per al projecte arquitectònic: el territori com a patrimoni al Maestrat i el llenguatge de patrons a Morella

Aquesta comunicació és una reflexió sobre la visió històrica com una eina creativa i productiva en la determinació del projecte d’arquitectura. No es tracta de recuperar els fantasmes del passat sinó de buscar la herència que continua viva i te un efecte en el present, en el dia a dia de la gent, per a defensar els plantejaments arquitectònics en continuïtat amb el lloc, entenent que l’estudi i la preservació del que hi ha no és un fre a la creativitat sinó una condició i un estímul per a un futur innovador. Les dicotomies camp-ciutat, tradició-modernitat, es mostren en cada persona individual de la mateixa manera que des del punt de vista acadèmic s’han separat tradicionalment, però aquest anàlisi trenca amb aquest pensament perquè es contraproduent per al lloc. Es considera el territori com una obra d’art, producte de llargs processos de coevolució entre poblament humà i ambient, entre naturalesa i cultura. Es pot introduir la modernitat a cada lloc des del lloc, es a dir, incorporant les influències beneficioses per a la cultura local, que s’ha de cuidar i valorar de forma participativa per a reconèixer la cultura inconscient de si mateixa, en la que el que es valora es la tradició, en la que la forma de construcció te gran relació amb el context i es manté estable font al canvi, ajustant-se lentament amb petites modificacions, en contraposició a la cultura conscient, característica de la societat moderna, urbana, oberta A partir del reconeixement de l’historia urbana i de la cultura local, entra l’arquitecte com un planificador visionari, que enten l’entorn construït com el producte de la participació de moltes persones i l’arquitectura com cultura. L’arquitecte pot dialogar amb el medi ambient i afavorir una trasformació sense destruccions inútils, prioritzant la rehabilitació com actitud de projecte. El primer cas d’estudi es un exemple de descripció, interpretació i representació del patrimoni territorial al Maestrat de Terol, mitjançant un procés de producció artística i tècnica per trobar les característiques arquitectòniques del territori i les qualitats específiques del seu entorn cultural i geogràfic. El segon cas d’estudi un exemple d’estudi històric-estructural de la forma urbana de Morella en clau patrimonial a través del llenguatge de patrons de Critopher Alexander.Peer ReviewedPostprint (published version

Interplay between design and environment: The historical urban form of Morella and the dialogical approach in the contemporary design

Ponència presentada a la sessió

Effective grasping enables successful robot-assisted dressing

Advances in computer vision and robotic manipulation are enabling assisted dressing.Peer ReviewedPostprint (author's final draft

Analyzing Whole-Body Pose Transitions in Multi-Contact Motions

When executing whole-body motions, humans are able to use a large variety of support poses which not only utilize the feet, but also hands, knees and elbows to enhance stability. While there are many works analyzing the transitions involved in walking, very few works analyze human motion where more complex supports occur. In this work, we analyze complex support pose transitions in human motion involving locomotion and manipulation tasks (loco-manipulation). We have applied a method for the detection of human support contacts from motion capture data to a large-scale dataset of loco-manipulation motions involving multi-contact supports, providing a semantic representation of them. Our results provide a statistical analysis of the used support poses, their transitions and the time spent in each of them. In addition, our data partially validates our taxonomy of whole-body support poses presented in our previous work. We believe that this work extends our understanding of human motion for humanoids, with a long-term objective of developing methods for autonomous multi-contact motion planning.Comment: 8 pages, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) 201